本發(fā)明公開了一種實現(xiàn)無人機(jī)自主穿越可移動框形障礙物的方法，步驟如下：(1)構(gòu)造環(huán)境模擬器；(2)確定無人機(jī)與模擬器環(huán)境交互的狀態(tài)、動作、轉(zhuǎn)移和獎勵。將穿越可移動框形障礙物的任務(wù)設(shè)計成一個強(qiáng)化學(xué)習(xí)智能體與環(huán)境交互的問題，用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法學(xué)習(xí)無人機(jī)穿越框形障礙的飛行策略；(3)改變可移動框形障礙物截面積的大小和位移幅度，設(shè)置從易到難的課程學(xué)習(xí)，逐步提升無人機(jī)的越障飛行策略；(4)將在環(huán)境模擬器中訓(xùn)練收斂后的無人機(jī)穿越框形障礙物的飛行策略遷移到真實無人機(jī)上；(5)利用遷移到真機(jī)上的飛行策略實現(xiàn)無人機(jī)自主穿越可移動門框障礙物。本發(fā)明可實現(xiàn)無人機(jī)準(zhǔn)確檢測障礙物的位置，控制飛行狀態(tài)，平穩(wěn)通過障礙區(qū)域。