一種空間機(jī)械臂主動(dòng)故障診斷方法，通過(guò)基于約束強(qiáng)化學(xué)習(xí)(CRL)的主動(dòng)輸入以及基于最大均值差異(MMD)指標(biāo)的故障隔離方法來(lái)構(gòu)建主動(dòng)故障診斷框架；其中，對(duì)于建模的空間機(jī)械臂系統(tǒng)的輸入引入約束強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，使得所述輸入能夠在保障容錯(cuò)控制(FTC)性能的前提下，最大化各故障模態(tài)的輸出差異度，實(shí)現(xiàn)故障分離；以及，在主動(dòng)輸入的激勵(lì)下，通過(guò)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)框架下的基于最大均值差異指標(biāo)的故障隔離方法，根據(jù)分析系統(tǒng)的輸入輸出信號(hào)來(lái)排除錯(cuò)誤模態(tài)并確定當(dāng)前系統(tǒng)屬于何種故障模態(tài)。本方法可同時(shí)兼顧主動(dòng)故障診斷和容錯(cuò)控制性能兩類目標(biāo)，以一種安全的方式對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷，并且能夠有效克服建模困難，模型不確定影響和計(jì)算復(fù)雜度高等問(wèn)題。