本發(fā)明公開了一種基于自學習的自動焊接及缺陷檢測方法。本發(fā)明包括如下步驟:步驟1、采用基于知識的焊點粗定位,并規(guī)劃焊接最優(yōu)路徑,為視覺系統(tǒng)和機械臂提供運行方向;步驟2、基于機器視覺的焊點細定位,并判斷焊點類型,精確引導機械臂找到焊點位置,針對性實施自動焊接;步驟3、采用基于在線深度強化學習的焊點缺陷檢測,自動檢測焊點缺陷及判斷類型,為同工位二次補焊提供依據(jù)和指導。本發(fā)明采用路徑規(guī)劃算法優(yōu)化相機與機械臂的焊接路徑從而提高生產(chǎn)效率;本發(fā)明使用了融合多層特征的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),有利于焊點眾多小目標場景的檢測;本發(fā)明對于單類目標,提高坐標損失的權(quán)重,提高定位精度;本發(fā)明對結(jié)果進行閾值過濾,篩選掉干擾目標,提高識別精度。
聲明:
“基于自學習的自動焊接及缺陷檢測方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)