本發(fā)明公開了一種數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的無人船強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制器結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)方法，所述的控制器結(jié)構(gòu)包括未知信息提取模塊、預(yù)測模型生成模塊、獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)模塊和滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化模塊。本發(fā)明是基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的，無需對被控?zé)o人船進(jìn)行精確數(shù)學(xué)建模。控制器僅利用未知信息提取模塊收集無人船的控制輸入與輸出狀態(tài)數(shù)據(jù)信息并提取到動(dòng)力學(xué)未知函數(shù)，通過預(yù)測模型生成模塊對提取信息進(jìn)行重構(gòu)得到預(yù)測模型，控制器不依賴于精確無人船人工建模。本發(fā)明不需要針對運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)兩級分別設(shè)計(jì)不同的控制器。通過預(yù)測模型和設(shè)定的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，對控制輸入進(jìn)行滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化達(dá)到最優(yōu)的控制效果。本發(fā)明同時(shí)適用于全驅(qū)動(dòng)無人船與欠驅(qū)動(dòng)無人船。