本發(fā)明提供的一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的人機(jī)協(xié)作流水線系統(tǒng)通過深度學(xué)習(xí)技術(shù)，借助RRBFNN實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂預(yù)測(cè)人類伙伴施加的接觸力的意圖，形成在線自整定參數(shù)的阻抗控制器，以該阻抗模型為軌跡規(guī)劃器作為強(qiáng)化學(xué)習(xí)DDPG算法的actor網(wǎng)絡(luò)，通過DDPG算法優(yōu)化機(jī)械臂任務(wù)軌跡，實(shí)現(xiàn)效率優(yōu)化的人機(jī)協(xié)作流水線系統(tǒng)。同時(shí)，采用SSD網(wǎng)絡(luò)識(shí)別具有不同的外觀特征的物體，采用Sobel算子和Canny算子形成完整的物體圖像邊緣，并提出一種融合算法將待定抓取姿態(tài)進(jìn)行融合，形成最終的抓取姿態(tài)來指導(dǎo)機(jī)械臂抓取物體，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂對(duì)于不同特征的物體自主調(diào)整抓取姿態(tài)的能力。