本發(fā)明公開了一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的車道保持控制算法，包括如下步驟：步驟一，由攝像頭、多線激光雷達(dá)和慣性測量單元采集環(huán)境及車輛的參數(shù)；步驟二，提取步驟一中采集的環(huán)境及車輛的參數(shù)構(gòu)建環(huán)境模型；步驟三，根據(jù)步驟二中提取的環(huán)境及車輛的參數(shù)以及構(gòu)建的環(huán)境模型定義深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)基礎(chǔ)參數(shù)；步驟四，采用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法構(gòu)建車道保持的決策系統(tǒng)；步驟五，利用步驟四中的決策系統(tǒng)獲得步驟二中環(huán)境模型下的最優(yōu)控制動(dòng)作序列，以輸入到車輛內(nèi)，實(shí)現(xiàn)車道保持控制。本發(fā)明的基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的車道保持控制算法，通過步驟一至步驟五的設(shè)置，便可有效的實(shí)現(xiàn)采集相應(yīng)的參數(shù)然后進(jìn)行學(xué)習(xí)構(gòu)建決策系統(tǒng)了，有效的實(shí)現(xiàn)對于車輛行駛車道的保持。