本發(fā)明公開了一種結(jié)合路徑規(guī)劃和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的導(dǎo)航避障控制方法、系統(tǒng)及模型，將駕駛?cè)蝿?wù)分為靜態(tài)的路徑規(guī)劃和動(dòng)態(tài)的最優(yōu)軌跡跟蹤，實(shí)現(xiàn)基于規(guī)則的路徑規(guī)劃算法與深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)合，可以有效地解決復(fù)雜道路場(chǎng)景(如無信號(hào)燈路口左轉(zhuǎn))下的車輛控制難的問題。本發(fā)明與現(xiàn)有的PID+LQR控制策略相比，不需要人為地對(duì)參數(shù)進(jìn)行不斷調(diào)整。與模型預(yù)測(cè)控制(MPC)控制方法相比，不過分依賴被控對(duì)象的模型精度，同時(shí)求解過程的復(fù)雜性大大降低，提高了車載的實(shí)時(shí)計(jì)算效率。本發(fā)明與端到端的強(qiáng)化學(xué)習(xí)相比，結(jié)合了車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，具有可解釋性，同時(shí)也大大提高了車輛導(dǎo)航過程中的安全性。