一種基于層次化和模塊化學(xué)習(xí)的導(dǎo)航避障方法，包括：實(shí)時(shí)構(gòu)建室內(nèi)場(chǎng)景地圖；基于移動(dòng)機(jī)器人獲取的視覺(jué)圖像、實(shí)時(shí)構(gòu)建的場(chǎng)景地圖、導(dǎo)航目標(biāo)圖像，設(shè)計(jì)長(zhǎng)期導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)生成模型，確定導(dǎo)航目標(biāo)圖像在實(shí)時(shí)構(gòu)建的場(chǎng)景地圖上的位置；確定基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航避障模型，發(fā)布移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航到預(yù)測(cè)的長(zhǎng)期目標(biāo)點(diǎn)的速度指令；設(shè)計(jì)導(dǎo)航結(jié)束預(yù)測(cè)模型，在一定時(shí)間間隔后，判斷導(dǎo)航是否結(jié)束，如果預(yù)測(cè)的導(dǎo)航并未結(jié)束，則重新以上導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)生成及導(dǎo)航?jīng)Q策的過(guò)程，直到導(dǎo)航結(jié)束。本申請(qǐng)解決了現(xiàn)有技術(shù)中在沒(méi)有預(yù)設(shè)環(huán)境地圖的情況下，難以安全繞過(guò)障礙物并高效導(dǎo)航到指定目標(biāo)的問(wèn)題，提高了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)對(duì)復(fù)雜多變環(huán)境的適應(yīng)性。