本發(fā)明屬于機(jī)器人智能控制領(lǐng)域，提供了一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，包括獲取雙足機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息；根據(jù)雙足機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息，利用訓(xùn)練好的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法模型得到擾動(dòng)預(yù)測(cè)值；根據(jù)機(jī)器人的期望姿態(tài)和期望速度以及擾動(dòng)預(yù)測(cè)值，得到最優(yōu)的地面反作用力；基于最優(yōu)的地面反作用力控制雙足機(jī)器人的支撐腿，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。本發(fā)明基于單剛體模型預(yù)測(cè)控制提出了一種新的、基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)腿部擾動(dòng)控制方法，適用于腿部質(zhì)量占比小于30%的雙足機(jī)器人，擴(kuò)大了單剛體模型預(yù)測(cè)控制方法的應(yīng)用范圍。