本發(fā)明涉及基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂六自由度實時抓取方法。包括如下步驟：步驟一：通過雙目相機(jī)采集抓取操作臺上物體的圖像信息；步驟二：利用YOLOv5剪枝網(wǎng)絡(luò)模型對圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測訓(xùn)練；步驟三：建立強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型；步驟四：通過機(jī)器人正逆運(yùn)動學(xué)完成機(jī)械臂抓取移動；步驟五：進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練，使得機(jī)械臂完成抓取動作；本發(fā)明克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提出一種易實現(xiàn)、適用性高的，基于YOLOv5剪枝網(wǎng)絡(luò)和Policy Gradient強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法的實時物體檢測系統(tǒng)，此系統(tǒng)在保證高精度的同時，可以實現(xiàn)快速實時的目標(biāo)檢測并完成抓取動作。