本發(fā)明屬于汽車控制技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的橫縱耦合車輛編隊(duì)預(yù)測(cè)控制方法，包括：S1.將考慮了非線性魔術(shù)公式輪胎模型的3?DOF車輛動(dòng)力學(xué)模型與車道保持模型相結(jié)合，建立車輛隊(duì)列模型；S2.構(gòu)建分布式的控制框架，并在該控制框架下依據(jù)所述車輛隊(duì)列模型為每一輛跟隨車輛設(shè)計(jì)局部預(yù)測(cè)控制器；S3.利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法求解所述局部預(yù)測(cè)控制器的最優(yōu)控制策略，并將該最優(yōu)控制策略作用于目標(biāo)跟隨車輛。本發(fā)明完成了車輛編隊(duì)橫縱耦合建模，并考慮了輪胎非線性特性，以此使本發(fā)明更加符合車輛系統(tǒng)非線性、多變量、強(qiáng)耦合的特性；另外，本發(fā)明還將車輛編隊(duì)全局優(yōu)化問(wèn)題轉(zhuǎn)化為每一輛跟隨車輛的局部?jī)?yōu)化問(wèn)題，避免了集中式控制的負(fù)擔(dān)。