本發(fā)明涉及一種基于強化學(xué)習(xí)的模型預(yù)測控制軌跡跟蹤控制系統(tǒng)，包括線性時變模型預(yù)測控制器、規(guī)劃模塊、狀態(tài)估計模塊以及強化學(xué)習(xí)模塊，所述線性時變模型預(yù)測控制器包括預(yù)測模型、優(yōu)化求解模塊和目標函數(shù)＋約束條件模塊；預(yù)測模型的預(yù)測軌跡結(jié)合規(guī)劃模塊的參考軌跡輸入給優(yōu)化求解模塊，對目標函數(shù)和約束條件進行求解，計算出最優(yōu)控制量發(fā)送給被控車輛執(zhí)行；車輛執(zhí)行命令后得到狀態(tài)量反饋給狀態(tài)估計模塊、規(guī)劃模塊、強化學(xué)習(xí)模塊；狀態(tài)估計模塊根據(jù)反饋狀態(tài)量修正模型誤差；規(guī)劃模塊進行局部路徑規(guī)劃；強化學(xué)習(xí)模塊根據(jù)參考軌跡與實際車輛位置差值調(diào)整車輛MPC控制誤差權(quán)重參數(shù)，適配行駛道路與軌跡，提高控制精度。