本發(fā)明公開(kāi)了一種慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的性能檢測(cè)裝置及方法，裝置包括視覺(jué)模塊、GNSS模塊及控制器；視覺(jué)模塊、GNSS模塊及控制器兩兩連接；視覺(jué)模塊用于采集載具沿環(huán)路進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，外界環(huán)境的圖像序列,并記錄每一幀圖像的圖像特征的紋理豐富度及光照強(qiáng)度；GNSS模塊用于接收衛(wèi)星信息，解算載具的位姿信息以及GDOP，并將位姿信息及GDOP傳輸至視覺(jué)模塊以使視覺(jué)模塊計(jì)算優(yōu)化變量并進(jìn)行解算獲得解算數(shù)據(jù)；控制器，控制視覺(jué)模塊進(jìn)行閉環(huán)檢測(cè)，以使視覺(jué)模塊校正解算數(shù)據(jù)獲得已校正解算數(shù)據(jù)；控制器還用于將已校正解算數(shù)據(jù)與待檢測(cè)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)記錄的慣導(dǎo)參數(shù)進(jìn)行比對(duì)，獲得比對(duì)結(jié)果。通過(guò)實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施例能夠?qū)Σ豢刹鹦兜拇龣z測(cè)慣性系統(tǒng)進(jìn)行性能檢測(cè)。