一種固廢分揀在線抓取方法和系統(tǒng)，適用于固廢智能分揀領(lǐng)域，通過運(yùn)輸帶輸送待分揀的物料，使用視覺模塊拍攝物料圖像，獲得物料位置姿態(tài)種類信息，通過上位機(jī)的在線抓取及姿態(tài)優(yōu)化方法，實(shí)現(xiàn)利用物料信息進(jìn)行目標(biāo)物料抓取位置的計(jì)算，同時(shí)為了保證抓取的可靠性，利用離線訓(xùn)練好的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對抓取的角度和高度進(jìn)行優(yōu)化，同時(shí)該算法在線對單個(gè)物體進(jìn)行訓(xùn)練，不斷修正卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，在機(jī)器人抓取末端設(shè)置力傳感器，感應(yīng)抓取是否成功，反饋結(jié)果到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，利用懲罰函數(shù)進(jìn)一步修正模型。實(shí)時(shí)抓取應(yīng)用穩(wěn)定可靠，抓取成功率能夠達(dá)到98％以上。