一種混合磁吸附爬壁機器人及驅動方式及跟蹤控制算法，本申請三角履帶和轉向輪分別通過驅動馬達和轉向舵機安裝在一層載物平臺下方的兩側，電磁鐵安裝在一層載物平臺下方的中心位置處，電磁鐵、驅動馬達以及轉向舵機分別電性連接鋰電池組，三角履帶包括有主動輪、從動輪以及傳動履帶，永磁體沿傳動履帶寬度方向內嵌在橡膠層內，本發(fā)明永磁體在機器人爬坡時提供一定的吸附力，防止機器人滑坡，電磁鐵在坡度過大永磁體無法提供足夠的吸附力時啟動，提供額外的吸附力，以防止機器人滑下以及掉落，此外本申請通過引入深度確定性策略網絡方法，在線調整滑?？刂破鞯膮担岣吡伺辣跈C器人控制系統(tǒng)的精度、自適應性和自學習能力。