本發(fā)明公開了一種基于深度強化學(xué)習(xí)的車輛自動循跡駕駛方法，包括如下步驟：步驟1、構(gòu)建雙重深度Q網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行圖像特征提取；步驟2、采用經(jīng)驗回放方案進(jìn)行環(huán)境交互訓(xùn)練樣本采集和雙重網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練；步驟3、采用RMSprop算法優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過程；步驟4、采用訓(xùn)練完畢的雙重深度網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行預(yù)測，進(jìn)而實現(xiàn)自動循跡駕駛。本發(fā)明采取深度強化學(xué)習(xí)方法，直接實現(xiàn)從圖像采集到車輛控制的端到端網(wǎng)絡(luò)建立，避免了傳統(tǒng)方法中復(fù)雜的PID控制環(huán)節(jié)，并且采用雙重深度網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行動作預(yù)測，可以有效減少單一深度強化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)中最大化偏差帶來的性能損失。