本實用新型公開了一種智能四旋翼飛行器，包括機身，設(shè)置在機身上的控制系統(tǒng)，機身包括雙層支撐骨架，雙層支撐骨架相互垂直設(shè)置，雙層支撐骨架的端頭的底部連接支撐腳，雙層支撐骨架的端頭的頂部連接固定電機，電機的軸端連接固定螺旋槳，雙層支撐骨架上均設(shè)有間隔設(shè)置的透孔，雙層支撐骨架的中心處設(shè)置控制系統(tǒng)安裝平臺。本實用新型機身抗扭曲能力強；在飛行器著陸過程中，支撐腳會對機身形成支撐，防止機身或機翼碰撞損壞；用鋰電池供電，并通過控制模塊與飛控數(shù)據(jù)融合后實現(xiàn)電壓語境保護措施；根據(jù)系統(tǒng)動力學(xué)模型設(shè)計控制算法，設(shè)計四旋翼飛行器控制系統(tǒng)控制規(guī)律，并將算法與控制系統(tǒng)4相關(guān)軟件程序相融合，保證飛行器準(zhǔn)確、平穩(wěn)飛行。