本發(fā)明公開了一種干纖維壓力容器機器人纏繞工作站控制系統(tǒng)，涉及復合材料技術(shù)領(lǐng)域；包括如下方法：步驟一、機器人纏繞工作站以及控制系統(tǒng)的組成；步驟二、分析氣瓶纏繞幾何模型，設(shè)計機器人的運動軌跡；步驟三、纖維纏繞機器人作業(yè)建模；步驟四、張力控制系統(tǒng)模型建立；本發(fā)明采用基于工業(yè)機器人的干纖維壓力容器纏繞，在張力測量上采用氣缸與位移傳感器相結(jié)合，氣缸具有柔性，且力可調(diào)節(jié)等特性；用氣缸來快速緩沖張力的變化，利用位移傳感器快速檢測張力的變化，在算法上采用基于卡爾曼濾波不依賴精確模型的模糊PID控制算法的張力控制系統(tǒng)。