本發(fā)明公開了基于三維多孔微結(jié)構(gòu)復合介質(zhì)層的高靈敏度電容式柔性觸覺傳感器及其制備方法，其是在三維多孔微結(jié)構(gòu)復合介質(zhì)層的上、下表面皆依次設置柔性隔離層、柔性極板和柔性保護層，三維多孔微結(jié)構(gòu)復合介質(zhì)層是以聚氨酯海綿為模板、以石墨烯/多壁碳納米管/硅橡膠導電復合材料為力敏復合材料，通過在聚氨酯海綿三維骨架表面層層浸漬包裹石墨烯/多壁碳納米管/硅橡膠復合導電材料，自組裝獲得。本發(fā)明的電容式柔性觸覺傳感器具有良好的柔性、檢測靈敏度和動態(tài)響應特性，為面向智能機器人電子皮膚應用的高靈敏度柔性觸覺傳感器設計提供了思路。