本發(fā)明公開了一種果實串采摘機械手末端執(zhí)行器及其采摘方法，該裝置包括果梗夾持機構(gòu)、果梗切割機構(gòu)與控制總成，控制器通過三位二通電磁閥控制果梗夾持機構(gòu)氣缸工作，帶動夾持連桿機構(gòu)實現(xiàn)左右夾指的開合，根據(jù)壓電膜式傳感器測定的夾持力大小，實現(xiàn)果實串果梗的夾持，控制器控制繼電器使果梗切割機構(gòu)的直流電動機工作，帶動軟軸旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動圓形鋸高速旋轉(zhuǎn)，同時，通過步進電動機驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動，帶動圓形鋸向靠近果梗方向移動，實現(xiàn)果實串果梗的切割，克服了單個果實采摘效率低、果實容易受損、人工采摘勞動強度大等缺點。該裝置采摘可靠性高，果實無損傷、操作簡便，通用性高，適用于不同類型單個果實以及果實串的采摘工作。