本發(fā)明涉及一種用于輪輞上自動螺母擰緊系統(tǒng)及控制方法，包括總控系統(tǒng)，AGV小車，機械手，視覺系統(tǒng)，距離傳感器，總控系統(tǒng)用于控制實現(xiàn)螺母自動擰緊過程；AGV小車，用于承載自動螺母擰緊系統(tǒng)的部件；機械手，能通過總控系統(tǒng)的控制，使機械手運動以達到各個工作姿態(tài)；視覺系統(tǒng)，用于找到需要擰緊的螺母位置；距離傳感器，用于測量輪輞上3個均分標(biāo)準(zhǔn)位置的距離；總控系統(tǒng)分別與AGV小車，機械手，視覺系統(tǒng)，距離傳感器電連接，總控系統(tǒng)，機械手安裝在AGV小車上，視覺系統(tǒng)和距離傳感器安裝在機械手上。本發(fā)明能針對輪輞上的螺位，實現(xiàn)機械手自動測距，對位，調(diào)整機械手平面等程序，精度高，能保證螺母擰緊到位，能確保輪輞完好無損。