本發(fā)明公開(kāi)了一種基于立體視覺(jué)的立井井筒變形智能巡檢系統(tǒng)，具體涉及煤礦立井巡檢技術(shù)領(lǐng)域。該基于立體視覺(jué)的立井井筒變形智能巡檢系統(tǒng)包括攝像平臺(tái)、浮筒平臺(tái)和垂線；攝像平臺(tái)采用鋰電池供電，不用單獨(dú)架設(shè)電源線；垂線底端固定于井底，頂端通過(guò)浮筒平臺(tái)懸??；在井筒筒壁處選定若干個(gè)采集點(diǎn)，采集點(diǎn)與垂線上的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的X、Y、Z三個(gè)方向的距離采用標(biāo)尺標(biāo)定；攝像平臺(tái)安裝于井筒的罐籠上，隨罐籠一起運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，攝像平臺(tái)內(nèi)的雙目相機(jī)依次對(duì)這些采集點(diǎn)的三維坐標(biāo)進(jìn)行采集，與歷史數(shù)據(jù)對(duì)比后，進(jìn)而推算井筒X、Y、Z三個(gè)方向的移動(dòng)與變形。