本發(fā)明公開了一種模塊化水下蛇形機(jī)器人，按照探測(cè)艙、動(dòng)力艙、主控艙、動(dòng)力艙、尾艙的安裝連接順序通過四個(gè)萬(wàn)向關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)將各個(gè)艙段依次固定連接，并利用導(dǎo)流罩加以固定，保證機(jī)器人連接緊密性和密封性，為減少水下運(yùn)動(dòng)阻力，探測(cè)頭罩采用半球形結(jié)構(gòu)。采用螺旋槳推進(jìn)器作為水下運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來源，艙內(nèi)攜帶多塊大容量大容量鋰電池，同時(shí)采用關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)和螺旋槳推進(jìn)器協(xié)同工作的方式，在保證機(jī)器人水下運(yùn)動(dòng)靈活性的基礎(chǔ)上，提升了機(jī)器人水下運(yùn)動(dòng)和續(xù)航能力。本發(fā)明機(jī)器人艙內(nèi)預(yù)留空間較大，根據(jù)要求添加各種任務(wù)載荷。為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。