本發(fā)明提供了一種地下管道人井排查多功能八爪機(jī)器人，其特征在于：本體為蝴蝶狀，包括：行走模塊，包括仿生腳掌和足部，足部包括三個(gè)主動(dòng)關(guān)節(jié)，分別為髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)以及踝關(guān)節(jié)，腳掌與髕骨節(jié)通過球鉸相連，同時(shí)在腳掌與髕骨節(jié)之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，足部安裝力傳感器；清潔結(jié)構(gòu)，包括殼體，蝸桿電機(jī)，清潔毛刷，機(jī)械爪和清潔舵機(jī)；控制機(jī)構(gòu)，包括主控模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、上位機(jī)控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊，采用慎思式體系架構(gòu)的分層遞階控制系統(tǒng)；感知模塊，包括危險(xiǎn)氣體傳感器、第一紅外傳感器、360度旋轉(zhuǎn)式攝像頭以及LED照明燈；供電模塊，采用專用航空鋰電池；以及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，采用全封閉步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。還公開了相應(yīng)的排查方法。