本發(fā)明公開了一種基于ECMS?MPC的氫燃料混合動(dòng)力無(wú)人機(jī)能量管理方法，該方法包括建立以氫燃料電池為主電源，鋰離子電池和超級(jí)電容作為輔助電源的無(wú)人機(jī)混合動(dòng)力系統(tǒng)對(duì)象模型；并搭建能量管理系統(tǒng)模型，結(jié)合等效氫耗量最小策略和模型預(yù)測(cè)控制策略，以燃料經(jīng)濟(jì)性為優(yōu)化目標(biāo)，運(yùn)用ECMS原理進(jìn)行MPC有限時(shí)域內(nèi)的優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)最小值的求解環(huán)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)能量分配。本發(fā)明將鋰電池與超級(jí)電容消耗的電量等效轉(zhuǎn)化為氫耗量，進(jìn)行基于模型預(yù)測(cè)控制的系統(tǒng)能量管理，在有效提高經(jīng)濟(jì)性的同時(shí)，可兼顧能量管理策略的優(yōu)化精度與實(shí)時(shí)性，具有良好的性能。