一種混合擴展卡爾曼濾波的鋰電池SOC估算方法，包括如下步驟：建立鋰電池等效模型：鋰電池等效模型，電池的開路電壓OCV表示為電化學模型，R指電池內阻，該值在充電和放電時的值是不同的，充電時將其設為R+，放電時設為R?，p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7為符合鋰電池模型的擬合參數(shù)，根據(jù)電池充放電實驗數(shù)據(jù)，可以估算出電池等效電路模型參數(shù)；建立電池系統(tǒng)離散的狀態(tài)空間模型，采用改進的EKF算法對電池SOC進行估算。本發(fā)明克服了EKF算法中由于電池模型的不確定性、噪聲統(tǒng)計特性未知及泰勒展開線性化可能造成濾波精度降低甚至產(chǎn)生濾波發(fā)散的問題。