本發(fā)明公開(kāi)了一種用于形成復(fù)合疊層結(jié)構(gòu)的疊層系統(tǒng)和方法。所述系統(tǒng)包括機(jī)器人裝置和聯(lián)接到機(jī)器人裝置的末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器包括可壓縮材料層，所述可壓縮材料層配置成當(dāng)定位在復(fù)合疊層結(jié)構(gòu)上方時(shí)將多個(gè)復(fù)合材料層片壓縮在一起。末端執(zhí)行器進(jìn)一步包括第一吸力裝置，所述第一吸力裝置配置成吸住粘附于最外部復(fù)合材料層片的可移除膜。將機(jī)器人裝置配置成相對(duì)于復(fù)合疊層結(jié)構(gòu)平移末端執(zhí)行器，使得在第一吸力裝置吸住可移除膜的同時(shí)，從最外部復(fù)合材料層片剝離可移除膜。