本發(fā)明公開了一種混編碳/碳復合材料預制體成型工裝定位光軸插拔機械手，包括機械手主體、Z向線性平動系統(tǒng)和機械手自動對心裝置，機械手主體包括氣動機械手，氣動機械手安裝有輔助手指用以在抓持定位光軸時提供足夠的軸向摩擦；Z向線性平動系統(tǒng)包括Z向線性模組，通過伺服電機驅(qū)動Z向線性模組上的滑塊Z向運動，實現(xiàn)機械手主體自動插拔定位光軸的動作；機械手自動對心裝置包括浮動接頭和對心轉(zhuǎn)接件，對心轉(zhuǎn)接件將氣動機械手與浮動接頭相連，利用浮動接頭的浮動余量，實現(xiàn)自動與定位光軸對心。本發(fā)明設計新穎合理經(jīng)濟實用，能夠滿足預制體成型工裝定位光軸自動插拔的工作，提高預制體成型設備的自動化程度。