權(quán)利要求書： 1.一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，其特征在于，包括：

推鏟機(jī)構(gòu)，包括推鏟(101)、支撐桿機(jī)構(gòu)和液控回路，所述支撐桿機(jī)構(gòu)包括固定基座(102)、支撐桿(103)、第一折疊油缸(104)和第二折疊油缸(105)，所述固定基座(102)固連于所述移動破碎站(1)上，所述支撐桿(103)一端與所述固定基座(102)鉸接，支撐桿(103)另一端與所述推鏟(101)鉸接，所述第一折疊油缸(104)的一端與固定基座(102)鉸接，第一折疊油缸(104)的另一端鉸接于支撐桿(103)桿身，第二折疊油缸(105)的一端鉸接于支撐桿(103)桿身，第二折疊油缸(105)的另一端與推鏟(101)鉸接，液控回路與第一折疊油缸(104)和第一折疊油缸(104)均連通；

單目攝像頭(106)，用于實(shí)時拍攝環(huán)境信息；

動態(tài)識別模塊，與所述單目攝像頭(106)電連接，用于根據(jù)單目攝像頭(106)拍攝的環(huán)境信息對環(huán)境中的障礙物(6)進(jìn)行定位和測量；

控制柜，與所述液控回路和動態(tài)識別模塊電連接，用于根據(jù)障礙物(6)的位置和大小控制液控回路動作。

2.如權(quán)利要求1所述的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，其特征在于，還包括電動云臺(2)，所述電動云臺(2)連接于所述移動破碎站(1)上，所述單目攝像頭(106)設(shè)于所述電動云臺(2)上，電動云臺(2)與所述控制柜電連接，所述電動云臺(2)用于在移動破碎站(1)移動時，使位于電動云臺(2)上的單目攝像頭(106)始終跟蹤障礙物(6)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，其特征在于，還包括雷達(dá)(3)，所述雷達(dá)(3)設(shè)于所述移動破碎站(1)上，雷達(dá)(3)與所述控制柜電連接，雷達(dá)(3)用于輔助收集障礙物(6)的大小信息，以及測量地面的平整度信息。

4.如權(quán)利要求3所述的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，其特征在于，還包括角度傳感器(4)，所述角度傳感器(4)與所述控制柜電連接電連接，角度傳感器(4)用于實(shí)時測量推鏟(101)的鏟面與水平面之間的夾角值，控制柜根據(jù)所述夾角值控制所述液控回路動作。

5.如權(quán)利要求1所述的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，其特征在于，所述控制柜還電連接有顯示器，所述顯示器用于顯示單目攝像頭(106)所拍攝的環(huán)境信息。

6.如權(quán)利要求1所述的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，其特征在于，所述推鏟(101)上鉸接有滾輪(5)，所述滾輪(5)突出所述推鏟(101)的鏟面。

7.如權(quán)利要求1所述的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，其特征在于，所述推鏟(101)為V形結(jié)構(gòu)。

8.如權(quán)利要求1所述的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，其特征在于，所述推鏟(101)底端設(shè)有耐磨層。

說明書： 一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置。

背景技術(shù)

履帶式移動破碎站作為一種便捷式的礦石破碎設(shè)備，廣泛運(yùn)用在尾礦、洞渣、煤矸石，建筑垃圾處理等領(lǐng)域，用于將大塊礦石破碎為較小的可以供工程施工的骨料。

目前行業(yè)中使用的履帶式移動破碎篩分設(shè)備正常使用需要地基進(jìn)行平整和硬化處理，但由于移動式移動破碎篩分設(shè)備作業(yè)場景須經(jīng)常更換。要滿足地面平整及固化的需求，需要增加其它工程設(shè)備輔助作業(yè)，不僅轉(zhuǎn)場重啟生產(chǎn)時間更長，同時費(fèi)用更高；移動破碎篩分設(shè)備作業(yè)過程中由于作業(yè)地坪的不穩(wěn)定，作業(yè)過程中工況的復(fù)雜性可能會導(dǎo)致設(shè)備在過程中產(chǎn)生影響作業(yè)性能的異常振動，會嚴(yán)重影響設(shè)備的作業(yè)效率；移動破碎設(shè)備在上下車時，過程中會過設(shè)備重心，在設(shè)備重心相對于支撐點(diǎn)的位置發(fā)生前后轉(zhuǎn)變時，設(shè)備會產(chǎn)生較大的沖擊，會影響上下車的穩(wěn)定性和安全性。

目前，行業(yè)內(nèi)壓支腿的形式，其只能解決設(shè)備工作狀態(tài)下的前后支撐固定作用。但現(xiàn)有的壓支腿無法解決設(shè)備不能根據(jù)不同工況自動調(diào)節(jié)，設(shè)備轉(zhuǎn)場時前后有障礙物影響設(shè)備轉(zhuǎn)場作業(yè)的問題，更無法解決設(shè)備沖擊的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提供本發(fā)明的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，具有多種工作模式，在不同工作模式下，能自動推鏟和支撐桿具有不同的姿態(tài)，從而應(yīng)對不同的工況條件，進(jìn)而大幅提高移動破碎設(shè)備的適應(yīng)性，提升了設(shè)備的使用壽命。

本發(fā)明提供了一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，包括：

推鏟機(jī)構(gòu)，包括推鏟、支撐桿機(jī)構(gòu)和液控回路，所述支撐桿機(jī)構(gòu)包括固定基座、支撐桿、第一折疊油缸和第二折疊油缸，所述固定基座固連于所述移動破碎站上，所述支撐桿一端與所述固定基座鉸接，支撐桿另一端與所述推鏟鉸接，所述第一折疊油缸的一端與固定基座鉸接，第一折疊油缸的另一端鉸接于支撐桿桿身，所述第二折疊油缸的一端鉸接于支撐桿桿身，第二折疊油缸的另一端與推鏟鉸接，所述液控回路與第一折疊油缸和第一折疊油缸均連通；

單目攝像頭，用于實(shí)時拍攝環(huán)境信息；

動態(tài)識別模塊，與所述單目攝像頭電連接，用于根據(jù)單目攝像頭拍攝的環(huán)境信息對環(huán)境中的障礙物進(jìn)行定位和測量；

控制柜，與所述液控回路和動態(tài)識別模塊電連接，用于根據(jù)障礙物的位置和大小控制液控回路動作。

較佳地，還包括電動云臺，所述電動云臺連接于所述移動破碎站上，所述單目攝像頭設(shè)于所述電動云臺上，電動云臺與所述控制柜電連接，所述電動云臺用于在移動破碎站移動時，使位于電動云臺上的單目攝像頭始終跟蹤障礙物。

較佳地，還包括雷達(dá)，所述雷達(dá)設(shè)于所述移動破碎站上，雷達(dá)與所述控制柜電連接，雷達(dá)用于輔助收集障礙物的大小信息，以及測量地面的平整度信息。

較佳地，還包括角度傳感器，所述角度傳感器與所述控制柜電連接電連接，角度傳感器用于實(shí)時測量推鏟的鏟面與水平面之間的夾角值，控制柜根據(jù)所述夾角值控制所述液控回路動作。

較佳地，所述控制柜還電連接有顯示器，所述顯示器用于顯示單目攝像頭所拍攝的環(huán)境信息。

較佳地，所述推鏟上鉸接有滾輪，所述滾輪突出所述推鏟的鏟面。

較佳地，所述推鏟為V形結(jié)構(gòu)。

較佳地，所述推鏟底端設(shè)有耐磨層。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，具有多種工作模式，在不同工作模式下，能自動推鏟和支撐桿具有不同的姿態(tài)，從而應(yīng)對不同的工況條件，進(jìn)而大幅提高移動破碎設(shè)備的適應(yīng)性，提升了設(shè)備的使用壽命。通過設(shè)置電動云臺，能使單目攝像頭始終跟蹤障礙物，從而保證單目攝像頭能夠?qū)崟r對障礙物進(jìn)行監(jiān)測。通過設(shè)置雷達(dá)，從而能夠更加精準(zhǔn)的收集障礙物的大小信息以及地面的平整度信息，從而能更加精準(zhǔn)的調(diào)節(jié)推鏟與水平面的夾角值。通過設(shè)置角度傳感器，從而確保多功能輔助裝置在不同工作模式下，鏟面與水平面的夾角精確的達(dá)到使用要求。通過設(shè)置滾輪，輔助裝置的推鏟與平板車之間的摩擦力由滑動摩擦力變更為滾動摩擦力，從而避免對平板車造成損害。

附圖說明

圖1為本發(fā)明移動破碎站上下車模式的工況示意圖；

圖2為本發(fā)明設(shè)備工作工況示意圖；

圖3為本發(fā)明移動轉(zhuǎn)場工況示意圖；

圖4為本發(fā)明推鏟機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明工作工況下推鏟機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明自動控制原理圖。

附圖標(biāo)記說明：

1.移動破碎站，101.推鏟，102.固定基座，103.支撐桿，104.第一折疊油缸，105.第二折疊油缸，106.單目攝像頭，2.電動云臺，3.雷達(dá)，4.角度傳感器，5.滾輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1-6，對本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述，但應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受具體實(shí)施方式的限制。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1：

如圖1-6所示，本發(fā)明提供的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，包括：推鏟機(jī)構(gòu)、單目攝像頭106、動態(tài)識別模塊和控制柜，推鏟機(jī)構(gòu)包括推鏟101、支撐桿機(jī)構(gòu)和液控回路，所述支撐桿機(jī)構(gòu)包括固定基座102、支撐桿103、第一折疊油缸104和第二折疊油缸105，所述固定基座102固連于所述移動破碎站1上，所述支撐桿103一端與所述固定基座102鉸接，支撐桿103另一端與所述推鏟101鉸接，所述第一折疊油缸104的一端與固定基座102鉸接，第一折疊油缸104的另一端鉸接于支撐桿103桿身，所述第二折疊油缸105的一端鉸接于支撐桿103桿身，第二折疊油缸105的另一端與推鏟101鉸接，所述液控回路與第一折疊油缸104和第一折疊油缸104均連通；單目攝像頭106用于實(shí)時拍攝環(huán)境信息；動態(tài)識別模塊與所述單目攝像頭106電連接，用于根據(jù)單目攝像頭106拍攝的環(huán)境信息對環(huán)境中的障礙物6進(jìn)行定位和測量；控制柜與所述液控回路和動態(tài)識別模塊電連接，用于根據(jù)障礙物6的位置和大小控制液控回路動作。

現(xiàn)簡述實(shí)施例1的工作原理：

本輔助裝置主要分為五種工作模式：1、平整模式：主要用于地面平整，從而使設(shè)備可以快速進(jìn)入工作狀態(tài)，同時減少對其它工程作業(yè)設(shè)備的使用，節(jié)約成本。2、支撐模式：主要用于移動破碎站1正常工作時對設(shè)備起到支撐作用，對設(shè)備起到一定保護(hù)作用。3、上下車模式：其主要是可以避免上下車時移動破碎設(shè)備過重心時對設(shè)備及運(yùn)輸平板車帶來沖擊，從而避免了對設(shè)備的損害。4、手動模式：可以手動操作2組油缸單獨(dú)或聯(lián)合進(jìn)行動作從而方便進(jìn)行人工定位的功能。5、掛起模式：系統(tǒng)可以自動控制執(zhí)行油缸使輔助機(jī)械位置抬高到高位從而方便進(jìn)行移動破碎篩分設(shè)備進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)作業(yè)。

圖2和3為移動破碎站1轉(zhuǎn)運(yùn)及工作工況示意圖，當(dāng)設(shè)備在進(jìn)行轉(zhuǎn)場移動作業(yè)工況時，單目攝像頭106進(jìn)行拍攝，動態(tài)識別模塊進(jìn)行動態(tài)識別，實(shí)時計算單目攝像頭106所在位置與障礙物6的相對位置及障礙物6的大小等立體信息，從而對環(huán)境中的障礙物6進(jìn)行定位和測量。通過以上信息的收集，控制柜根據(jù)上述五種工作模式，結(jié)合環(huán)境中的障礙物6定位和大小信息，控制液控回路動作，進(jìn)而控制第一折疊油缸104和第二折疊油缸105動作，改變支撐桿103桿身與地面的夾角以及支撐桿103與推鏟101的夾角，從而實(shí)現(xiàn)推鏟101的底面與履帶接觸面平齊以及調(diào)整推鏟101姿態(tài)確保推鏟101的底面貼合于地面。

如圖6所示，多功能輔助裝置的工作拓?fù)湓韴D，系統(tǒng)主要由以下五部分組成：

1、云臺控制；2、輸入數(shù)據(jù)；3、數(shù)據(jù)處理；4、輸出數(shù)據(jù)；5、數(shù)據(jù)交互。

系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)處理環(huán)節(jié)中確定的目標(biāo)定位輸出信息控制第一折疊油缸104及第二折疊油缸105的動作，兩個折疊油缸的具體位置可以通過油缸上的位置傳感器實(shí)時進(jìn)行反饋，當(dāng)兩個折疊油缸到達(dá)指定位置時。通過人工手動控制移動破碎站前后移動，即可完成場地的平整工作。

設(shè)備控制器有無線通信模塊，可以將設(shè)備運(yùn)行中的關(guān)鍵信息，傳感器信息，視頻信息、故障信息等信息傳遞給智能云平臺，云平臺可以收集這些信息并形成設(shè)備運(yùn)行報表。同時智能云平臺也可以將一些關(guān)鍵的控制信息通過權(quán)限控制傳遞到設(shè)備。實(shí)現(xiàn)線上線下的數(shù)據(jù)交互。

如圖2，該狀態(tài)亦為設(shè)備正常工作狀態(tài)示圖。從圖2中可以看出，設(shè)備工作狀態(tài)時，推鏟貼合地面，推鏟對于地面的支撐力可以通過電子壓力表與油缸的缸徑，結(jié)構(gòu)布置等關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)到并且通過調(diào)整油缸的壓力可以手動進(jìn)行無級調(diào)整。通過推鏟與地面的支撐，可以有效減輕移動破碎設(shè)備工作狀態(tài)下的振動，保證設(shè)備正常工作的穩(wěn)定性。另一方面，其可以有效減少履帶與地面之間的接地壓力，改善履帶作業(yè)工況，提高履帶的使用壽命。

如圖1，該示圖為移動破碎站上下車工況示意圖。從圖1中可以看出，在沒有多功輔助裝置的情況下。設(shè)備上下車時，當(dāng)設(shè)備過重心時，設(shè)備從傾斜的爬坡狀態(tài)到水平的發(fā)貨狀態(tài)時，設(shè)備狀態(tài)變化會對平板運(yùn)輸車及設(shè)備帶來一定的沖擊，會影響設(shè)備上下車的穩(wěn)定性和安全性。

本發(fā)明的一種新型履帶式移動破碎站多功能輔助裝置，在平整模式下可以通過多功能輔助裝置實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)無法實(shí)現(xiàn)的場坪平整的功能，從而大幅提高移動破碎設(shè)備的適應(yīng)性，大幅縮短移動破碎設(shè)備轉(zhuǎn)場重新啟動生產(chǎn)的時間，可以產(chǎn)品良好的經(jīng)濟(jì)效率。在支撐模式及上下車模式下該輔助裝置同時可以完成工作狀態(tài)時的支撐以及解決上下車狀態(tài)時的沖擊的問題。從而大幅提高設(shè)備工作的可靠性，可以有效提升設(shè)備的使用壽命。

實(shí)施例2：

在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，為了能夠保證單目攝像頭106始終跟蹤障礙物6，從而保證單目攝像頭106能夠?qū)崟r對障礙物6進(jìn)行監(jiān)視。

如圖1-3所示，其中，還包括電動云臺2，所述電動云臺2連接于所述移動破碎站1上，所述單目攝像頭106設(shè)于所述電動云臺2上，電動云臺2與所述控制柜電連接，所述電動云臺2用于在移動破碎站1移動時，使位于電動云臺2上的單目攝像頭106始終跟蹤障礙物6。

在不同的工作模式下，在使用單目攝像頭106進(jìn)行實(shí)時拍攝時，為了在移動破碎站1移動時，攝像頭能夠始終跟蹤障礙物6。通過設(shè)置電動云臺2，在移動破碎站1移動時，單目攝像頭106實(shí)時拍攝，動態(tài)識別模塊進(jìn)行實(shí)時識別，利用動態(tài)識別模塊鎖定障礙物6，控制柜根據(jù)障礙物6的位置控制電動云臺2動作，從而保證單目攝像頭106實(shí)時跟蹤障礙物6，進(jìn)而使單目攝像頭106始終跟蹤障礙物6，從而保證單目攝像頭106能夠?qū)崟r對障礙物6進(jìn)行監(jiān)測。

作為一種優(yōu)選方案，如圖1-3所示，其中，還包括雷達(dá)3，所述雷達(dá)3設(shè)于所述移動破碎站1上，雷達(dá)3與所述控制柜電連接，雷達(dá)3用于輔助收集障礙物6的大小信息，以及測量地面的平整度信息。通過設(shè)置雷達(dá)3，從而能夠更加精準(zhǔn)的收集障礙物6的大小信息以及地面的平整度信息，從而能更加精準(zhǔn)的調(diào)節(jié)推鏟101與水平面的夾角值。

作為一種優(yōu)選方案，如圖2和3所示，其中，還包括角度傳感器4，所述角度傳感器4與所述控制柜電連接電連接，角度傳感器4用于實(shí)時測量推鏟101的鏟面與水平面之間的夾角值，控制柜根據(jù)所述夾角值控制所述液控回路動作。通過設(shè)置角度傳感器4，角度傳感器4用于實(shí)時測量推鏟101的鏟面與水平面之間的夾角值并發(fā)送給控制柜，控制柜根據(jù)鏟面與水平面的實(shí)時夾角值與各種工作模式中鏟面與水平面的預(yù)設(shè)夾角值作對比，從而確保多功能輔助裝置在不同工作模式下，鏟面與水平面的夾角精確的達(dá)到使用要求。

作為一種優(yōu)選方案，其中，所述控制柜還電連接有顯示器，所述顯示器用于顯示單目攝像頭106所拍攝的環(huán)境信息。單目攝像頭106輸入的數(shù)據(jù)主要包括障礙物6的圖像，數(shù)據(jù)通過纖傳輸方式傳輸給顯示屏，顯示屏視頻解碼，視頻壓縮后在控制柜顯示屏上進(jìn)行顯示，從而能使使用者及時了解環(huán)境信息。

作為一種優(yōu)選方案，如圖4所示，其中，所述推鏟101上鉸接有滾輪5，所述滾輪5突出所述推鏟101的鏟面。推鏟101底部為平面，可以在多功能輔助裝置支撐工況時加大推鏟101的接觸面，從而減小推鏟101上的局部應(yīng)力。通過設(shè)置滾輪5，滾輪5可以在移動破碎站1上平板車和下上平板車時作為輔助裝置的支撐，從而在移動破碎站1位置變化時，輔助裝置的推鏟101與平板車之間的摩擦力由滑動摩擦力變更為滾動摩擦力，從而避免對平板車造成損害。

作為一種優(yōu)選方案，如圖4所示，其中，所述推鏟101為V形結(jié)構(gòu)。將推鏟101設(shè)為V形結(jié)構(gòu)，推鏟101能在進(jìn)行推土作業(yè)時，將物料快速推向兩側(cè)從而減少推鏟101的負(fù)荷的同時提高推鏟101的作業(yè)效率。

作為一種優(yōu)選方案，如圖4所示，其中，所述推鏟101底端設(shè)有耐磨層。通過設(shè)置耐磨層，能夠提升推鏟101的耐磨性，從而提升本裝置的使用壽命。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。