一種聯(lián)合收獲機(jī)(聯(lián)合收割機(jī))包括用以在聯(lián)合收割機(jī)行進(jìn)通過種植場(chǎng)時(shí)收獲種植物的任何數(shù)量的部件。部件采取動(dòng)作以收獲種植物或者有助于收獲種植物。聯(lián)合收割機(jī)包括用以在聯(lián)合收割機(jī)收獲種植物時(shí)測(cè)量聯(lián)合收割機(jī)的狀態(tài)的任何數(shù)量的傳感器。聯(lián)合收割機(jī)包括用以為部件生成用于收獲場(chǎng)中的種植物的動(dòng)作的控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)包括執(zhí)行用于提高聯(lián)合收割機(jī)收獲種植物的性能的模型的代理?？梢酝ㄟ^聯(lián)合收割機(jī)的傳感器測(cè)量性能提高。該模型是接收測(cè)量作為輸入并且生成提高性能的動(dòng)作作為輸出的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。使用執(zhí)行器?評(píng)價(jià)器強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)來訓(xùn)練人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。