本申請?zhí)峁┮环N混合制動的方法和裝置。該混合制動的方法包括：將第一車輪的第一理想制動力中的高于預設(shè)截止頻率的分量確定為所述第一理想制動力的高頻分量；根據(jù)所述高頻分量，確定所述第一車輪的第一電機制動力，其中，所述第一電機制動力在所述第一車輪的電機扭矩的上下限范圍內(nèi)；確定所述第一車輪的第一機械制動力，其中，所述第一機械制動力為所述第一理想制動力中除所述第一電機制動力之外的分量。因此，本申請實施例能夠使得電機制動盡量分配高頻的制動力，機械制動盡量分配低頻的制動力，進而實現(xiàn)機械制動與電機制動協(xié)調(diào)控制。