一種復合材料格柵類結構增材制造裝置及其鋪放方法，涉及一種格柵類結構制造裝置及鋪放方法。六軸工業(yè)機械臂自由端安裝末端執(zhí)行器，主體為橫向結構桿與縱向結構桿組成的T形結構，底部設置焊接機構包括焊接端頭和根部設置的焊接應力控制器，吸附機構包括吸附端頭和底部設置的端頭吸盤，附屬電氣機構包括真空電機泵與焊接設備，程序控制系統(tǒng)設置有人機交互界面，聯(lián)控六軸工業(yè)機械臂、末端執(zhí)行器及附屬電氣機構對程序進行執(zhí)行。采用六軸工業(yè)機械臂控制末端執(zhí)行器執(zhí)行轉移動作，末端執(zhí)行器與T形預浸料單元適配進行抓取和焊接功能，矩陣式交錯排布并層層堆疊形成格柵預制體，降低了制造過程難度和成本，并極大提升成型自動化。