本發(fā)明提供了一種煤礦井下巡檢作業(yè)機器人，包括：環(huán)境感知機構(gòu)，包括相機和激光雷達，所述相機采集機器人運行環(huán)境的紅外圖像、深度圖像和彩色圖像，所述激光雷達獲取機器人運行環(huán)境的點云模型；基于點云模型、深度圖像及彩色圖像數(shù)據(jù)融合構(gòu)建環(huán)境地圖，并將環(huán)境地圖發(fā)送至終端設(shè)備；所述終端設(shè)備直觀顯示機器人運行環(huán)境地圖及現(xiàn)場畫面，操作人員依據(jù)終端設(shè)備顯示信息做出遠程操作，對于巡檢過程中出現(xiàn)的危險情況進行緊急制動；氣體感知機構(gòu)，包括有毒氣體探測器，所述有毒氣體探測器用于檢測有毒氣體的濃度，將有毒氣體積聚的情況反饋給終端設(shè)備。本發(fā)明提出的煤礦井下巡檢作業(yè)機器人，有效降低煤炭行業(yè)安全風險、提高生產(chǎn)效率、減輕礦工勞動強度。