本發(fā)明涉及一種立式結(jié)構(gòu)的3自由度鋼坯毛刺剔除機，屬于冶金機械領(lǐng)域。本發(fā)明包括機架、運動平臺、兩個運動分支、伺服電機Ⅱ及安裝在運動平臺上的末端執(zhí)行部件；采用立式結(jié)構(gòu)，運動平臺通過兩個對稱布置的運動分支與機架連接，伺服電機Ⅱ固定在運動平臺上。本發(fā)明采用立式結(jié)構(gòu)，占用空間?。徊捎脙蓚€運動分支，結(jié)構(gòu)簡單，加工制造簡單，大大節(jié)約了制造、維護、運營成本；鉸鏈少、剛性增強，精度明顯提高。