本發(fā)明提出一種黃土地質(zhì)信息原位檢測(cè)機(jī)器人，包括殼體、主動(dòng)張緊系統(tǒng)，輔助張緊系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及探測(cè)系統(tǒng)；所述主動(dòng)張緊系統(tǒng)用于提供機(jī)器人在黃土孔洞內(nèi)行走所需的沿孔洞孔徑方向的張緊力；輔助張緊系統(tǒng)用于為機(jī)器人在黃土孔洞中的行走提供預(yù)緊力；所述控制系統(tǒng)用于根據(jù)機(jī)器人在黃土孔洞中不同的行駛環(huán)境控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式；所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于提供機(jī)器人在黃土孔洞內(nèi)的行駛動(dòng)力。探測(cè)系統(tǒng)用于探測(cè)黃土地質(zhì)信息相關(guān)參數(shù)。本發(fā)明提供的機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可適應(yīng)100?150mm的孔徑變換，同時(shí)能有效解決履帶式管道機(jī)器人徑向尺寸偏大問(wèn)題，越障能力和通過(guò)性較強(qiáng)，可以用于黃土孔內(nèi)的地質(zhì)信息檢測(cè)，彌補(bǔ)了現(xiàn)存的技術(shù)空白。