本實(shí)用新型涉及無(wú)損檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種水下結(jié)構(gòu)超聲檢測(cè)裝備，包括船體與水下機(jī)器人，所述船體的內(nèi)部設(shè)置有GPS定位系統(tǒng)與拖曳接超短基線收器UGPS100，所述船體的內(nèi)部設(shè)置有若干根連接線，若干根所述連接線的底端均連接有第一水下定位信標(biāo)，若干個(gè)所述第一水下定位信標(biāo)均為與所述船體的下方。本實(shí)用新型通過(guò)建立水聲、視覺(jué)、超聲信號(hào)向三維空間中像素值的轉(zhuǎn)換關(guān)系，并在不同位置，用不同信號(hào)生成的像素值表征結(jié)構(gòu)損傷程度，最終的損傷像素圖譜具備可變的分辨率，采用超聲方法，檢測(cè)水生植物、淤泥或其它遮蔽物覆蓋的區(qū)域，并可以檢測(cè)結(jié)構(gòu)內(nèi)部空洞，在大尺度上檢測(cè)出損傷后，即刻終止檢測(cè)，提高了檢測(cè)效率。