本發(fā)明公開了一種管內(nèi)移動機(jī)器人及其無損檢測裝置。機(jī)器人本體中設(shè)有處理器及分別與中央處理器相連的圖像傳感器、照明裝置、存儲模塊、聲吶超聲波收發(fā)模塊、動力模塊和供電模塊；圖像傳感器用于采集管道內(nèi)圖像，并存儲于存儲模塊中；照明裝置用于提高管道內(nèi)的亮度；聲吶超聲波收發(fā)模塊用于與外界進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；動力模塊用于機(jī)器人在管道內(nèi)移動控制；供電模塊用于為機(jī)器人提供電力。無損檢測裝置包括主站終端、從站終端以及所述的管內(nèi)移動機(jī)器人；主站終端以從站終端為中繼，對機(jī)器人進(jìn)行指令控制并接收數(shù)據(jù)。本發(fā)明解決了金屬管道無線信號屏蔽的問題，能夠?qū)崟r檢測管內(nèi)檢測機(jī)器人在管道內(nèi)的位置，從而在發(fā)現(xiàn)管道故障時就能快速獲取故障位置。