本發(fā)明公開(kāi)了一種基于空間?時(shí)間圖注意力神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的密集行人環(huán)境下強(qiáng)化學(xué)習(xí)移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航方法，首先使用了三維多物體跟蹤JRMOT技術(shù)進(jìn)行2D和3D的行人軌跡追蹤技術(shù)，對(duì)行人的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤，在讓機(jī)器人使用空間?時(shí)間圖注意力STGAT模型，根據(jù)行人歷史軌跡預(yù)測(cè)未來(lái)軌跡，當(dāng)機(jī)器人在行人環(huán)境中有了各個(gè)行人的軌跡后，再使用蒙特卡洛樹(shù)搜索和價(jià)值估計(jì)網(wǎng)絡(luò)，做出最優(yōu)決策，進(jìn)行導(dǎo)航任務(wù)。本發(fā)明能夠在密集行人環(huán)境下快速做出避障決策，拓展了移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景。