本發(fā)明公開了一種基于強化學習的視覺拓撲導航方法，方法中，基于所述強化學習模型以及序列圖像建立拓撲地圖，給定可移動機器人的當前位置和目標位置之后，基于所述拓撲地圖搜索匹配所述當前位置和目標位置；定位當前位置和目標位置之后，進行路徑規(guī)劃，采用最短路徑算法選取從當前位置到達目標位置的最短路徑；預測子目標節(jié)點，在所述最短路徑中從當前節(jié)點之后的節(jié)點中選擇一個節(jié)點作為子目標節(jié)點以引導可移動機器人到達下一個子目標點；以當前狀態(tài)圖像特征和子目標節(jié)點的狀態(tài)圖像特征作為強化學習網絡輸入，強化學習網絡進行導航控制，輸出引導可移動機器人到達子目標節(jié)點的動作信號，直至目標位置完成導航。