本發(fā)明公開了一種基于自適應(yīng)權(quán)重強化學(xué)習(xí)的六足機器人避障方法，步驟包括：由六足機器人通過測距傳感器測量機器人與附近各個障礙物的距離，并通過模糊隸屬度函數(shù)將測量的障礙物距離轉(zhuǎn)化為有限的狀態(tài)集合；根據(jù)有限的狀態(tài)集合建立六足機器人避障模型，再利用自適應(yīng)權(quán)重強化學(xué)習(xí)算法學(xué)習(xí)出最優(yōu)網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)θ*；根據(jù)上述訓(xùn)練好的最優(yōu)網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)θ*得到六足機器人避障的最優(yōu)目標(biāo)策略，由最優(yōu)目標(biāo)策略獲得六足機器人在t時刻避障所要采取的動作a_t。該避障方法能夠在障礙物數(shù)量較多的位置環(huán)境中實現(xiàn)較好的避障效果，具有良好的市場應(yīng)用前景。