本發(fā)明公開了一種基于強化學(xué)習(xí)的四旋翼無人機攻擊檢測方法，包括：依據(jù)卡爾曼濾波估計無人機飛行情況下的狀態(tài)值；得到對應(yīng)的殘差相關(guān)項；將整個檢測空間劃分為若干個檢測區(qū)間；設(shè)定繼續(xù)檢測、檢測攻擊兩種動作的回報值，設(shè)定不同模擬攻擊時刻，使用Saras算法訓(xùn)練不同模擬攻擊時刻的Q?table；將訓(xùn)練好的不同模擬攻擊時刻的Q?table通過加權(quán)平均融合；使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合加權(quán)平均融合后的Q?table；通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合后的Q?table在線檢測無人機受到的攻擊。本發(fā)明通過利用強化學(xué)習(xí)技術(shù)，融合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性逼近能力，實現(xiàn)了四旋翼無人機對微小和隱蔽攻擊的檢測，不僅能提高微小和隱蔽攻擊的識別能力，也能在線檢測新的攻擊模式，而且能減小攻擊檢測時延。