本發(fā)明公開了一種外肢體機器人中基于能量流的復(fù)合電源能量控制方法。針對外肢體機器人在不同工況下的功率需求以及佩戴輕量化的要求，本發(fā)明提出了一種基于鋰電池主動控制的復(fù)合電源拓撲結(jié)構(gòu)，采用能量流來描述不同的負載工況，建立能量流模型庫。根據(jù)不同工況下的能量流模型，結(jié)合鋰電池與超級電容的SOC，分別建立了尖峰功率模式、高功率模式、低功率模式以及負載制動饋電模式四種復(fù)合電源的工作模式。本發(fā)明解決了在電源重量受限的情況下，通過復(fù)合電源不同的工作模式來滿足外肢體機器人不同工況的能量需求，實現(xiàn)了外肢體機器人的輕量化設(shè)計，提高了其工作性能。