本發(fā)明公開了一種雙自由度的筒形刀盤及其驅(qū)動系統(tǒng)，包括刀盤保持架，所述刀盤保持架連接有至少一個滾筒刀盤單元，所述滾筒刀盤單元包括與刀盤保持架相連的液壓馬達組，所述液壓馬達組驅(qū)動連接有齒圈，所述齒圈與環(huán)形的傳動支撐體相連，所述傳動支撐體的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動設(shè)置在心軸上、外壁連接有滾筒，所述滾筒的外周面上設(shè)置有破巖刀具，所述刀盤保持架通過軸向驅(qū)動機構(gòu)與掘進機主體滑動配合，所述刀盤保持架的滑動方向與心軸的軸向方向相交。本發(fā)明具備左右兩個獨立驅(qū)動的筒形刀盤，每個筒形刀盤由多個液壓馬達聯(lián)合驅(qū)動，可實現(xiàn)兩側(cè)筒形刀盤獨立解耦的對巖壁進行切削，提高破巖效率和地質(zhì)適應(yīng)能力，可實現(xiàn)刀盤對側(cè)向巖壁的切削，消除刀盤切削盲區(qū)。