根據(jù)本發(fā)明所涉及的蛇形救援機(jī)器人，包括軀干單元、動(dòng)力單元以及控制單元。軀干單元具有多關(guān)節(jié)組件，動(dòng)力單元為關(guān)節(jié)組件提供驅(qū)動(dòng)，控制單元中的無(wú)線通訊模塊接收外部的控制指令，控制模塊根據(jù)接收到的控制指令分別控制多個(gè)關(guān)節(jié)組件進(jìn)行移動(dòng)而驅(qū)動(dòng)筒體組件扭動(dòng)前行。本發(fā)明所提供的蛇形救援機(jī)器人模仿蛇的移動(dòng)進(jìn)行仿生設(shè)計(jì)，具有體積小，爬行靈活的特點(diǎn)，在地質(zhì)情況復(fù)雜，又不容許將通道擴(kuò)大的情況下，能夠通過(guò)較小的通道并繞過(guò)障礙物，將救援物資送達(dá)被困人員身邊，對(duì)被困人員進(jìn)行救援和提供物質(zhì)補(bǔ)給。