本發(fā)明提供一種可確保直線度的豆莢桿拉擠成型裝置及方法，屬于復合材料成型領域。該裝置依次包括放卷裝置（3）、預成型裝置（4）、凝膠預固化裝置（5）、后固化裝置（7）、裁割裝置（8）、檢測裝置（9）、收卷裝置（10），其特征在于：上述后固化裝置（7）通過往復機構安裝在水平導軌（6）上。該方法中豆莢桿進入后固化裝置7后停止進給，利用往復機構帶動后固化裝置7在水平導軌6上往復運動，在往復運動過程中對豆莢桿加熱加壓，完成一段豆莢桿的固化定型后，往復機構停止運動，使豆莢桿繼續(xù)進給一段距離，重復上述過程。本發(fā)明能夠解決采用拉擠成型工藝生產(chǎn)豆莢桿時存在的產(chǎn)品側(cè)向彎曲問題。