本發(fā)明公開了一種可自主避障的隧道襯砌檢測(cè)裝置，包括：能夠移動(dòng)的作業(yè)平臺(tái)(70)；拱頂機(jī)械臂(10)的下端通過第一銷軸(11)與作業(yè)平臺(tái)(70)鉸接，第一銷軸(11)的軸線與作業(yè)平臺(tái)(70)的進(jìn)行方向平行，拱頂機(jī)械臂(10)的上端連接有地質(zhì)雷達(dá)(60)，拱頂機(jī)械臂(10)能夠伸縮，拱頂機(jī)械臂(10)連接有能夠驅(qū)動(dòng)拱頂機(jī)械臂(10)以第一銷軸(11)為軸擺動(dòng)的頂臂擺轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該可自主避障的隧道襯砌檢測(cè)裝置對(duì)于隧道襯砌大型機(jī)械化作業(yè)模式來(lái)說(shuō)是一次本質(zhì)的飛躍，其特點(diǎn)是全自動(dòng)作業(yè)，檢測(cè)速度大幅提升，相應(yīng)速度快，檢測(cè)盲區(qū)極少，性能穩(wěn)定，可適用于普速和高速單、雙線鐵路隧道的檢測(cè)。