本發(fā)明涉及一種仿生蠕動(dòng)式管道行走機(jī)構(gòu)及其控制方法，其特征是由前體節(jié)徑向支撐單元與后體節(jié)徑向支撐單元在中間軸向進(jìn)給單元的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置構(gòu)成；通過(guò)協(xié)調(diào)徑向支撐單元與管道內(nèi)壁之間的周期性間歇式徑向脹縮運(yùn)動(dòng)以及中間軸向進(jìn)給單元的周期性間歇式軸向伸縮運(yùn)動(dòng)，模仿蠕蟲(chóng)體節(jié)的運(yùn)動(dòng)步態(tài)和規(guī)律在管道內(nèi)蠕動(dòng)行走。通過(guò)搭載相應(yīng)工具，本發(fā)明可代替人工進(jìn)行各種管道作業(yè)任務(wù)，也可實(shí)施垂直井下礦難探測(cè)與救援等任務(wù)，具有形體簡(jiǎn)單緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、控制容易、制造成本低廉、可多場(chǎng)合應(yīng)用等優(yōu)點(diǎn)。