本發(fā)明屬于機(jī)器人建圖與定位領(lǐng)域，提出了一種地下礦山環(huán)境下的拓?fù)涞貓D構(gòu)建以及礦車定位系統(tǒng)。基于雷達(dá)獲得柵格地圖，通過探索軌跡構(gòu)建拓?fù)涞貓D，柵格地圖與拓?fù)涞貓D結(jié)合獲得層級(jí)地圖輔助信息，系統(tǒng)根據(jù)輔助信息進(jìn)行自主定位，獲得周圍環(huán)境以及移動(dòng)設(shè)備于層級(jí)地圖中的位置；通過對(duì)外部兩種傳感器信息采集，將二者信息有效融合。本發(fā)明可以得到更穩(wěn)定精準(zhǔn)的位置信息，又能彌補(bǔ)兩種傳感器單獨(dú)使用時(shí)的弊端。同時(shí)有著對(duì)周圍環(huán)境更高的容錯(cuò)率，且使用功耗更低，所以續(xù)航能力更強(qiáng)，運(yùn)行的穩(wěn)定性更高，可以滿足多變復(fù)雜的環(huán)境，并且應(yīng)用成本較低，為廣泛的使用提供有效更多可能。