本發(fā)明公開了一種復(fù)雜地形下智能割草機自適應(yīng)多段式障礙物檢測方法。由于智能割草機在行進(jìn)過程中會遇到多種復(fù)雜地形而導(dǎo)致驅(qū)動輪電流大幅度變化，使得單一地基于電流改變的障礙物檢測方式失效，所以本發(fā)明提出基于自適應(yīng)的電流閾值以及多段式的障礙物檢測方法。該方法首先對當(dāng)前所處地形進(jìn)行自適應(yīng)判別，計算得到與地形相對應(yīng)的驅(qū)動輪電機電流閾值，然后采用基于電流閾值的方法作為第一段檢測，在實時電流未通過該段檢測時，啟動基于驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速上升速率的方法作為第二段檢測，最終結(jié)合各段的檢測結(jié)果對有無障礙物進(jìn)行判斷。此方法的使用，將大幅提高智能割草機在復(fù)雜工作地形下不使用額外傳感器的障礙物檢測方案的可靠性。