一種DVL測速失效時的UUV反步滑模動力定位控制方法，涉及一種UUV動力定位控制方法。為了解決在UUV反步滑模動力定位控制中測速傳感器DVL測量失效的問題。包括：在DVL測速失效時，測量UUV北向、東向位置和艏向角，速度估計器在線估計出北向、東向速度和艏向角。根據(jù)北向、東向、艏向角測量值與期望值的誤差和估計的北向、東向速度、艏向角，構造使UUV漸進穩(wěn)定的反步滑模控制律，解算出UUV在縱蕩、橫蕩和艏搖三個自由度上的控制向量?？刂葡蛄拷?jīng)過推力分配，得到UUV主推進器、水平輔助推進器的推力，從而使UUV達到期望的北向、東向位置和艏向角，實現(xiàn)在DVL測速失效時UUV在水平面內(nèi)的反步滑模動力定位控制。